ROS 学习系列 -- 树莓派编译安装完整版本ROS

树莓派安装完整的ROS并不容易，博主东方赤龙花费了数天总结了安装编译的经验，否则很容易走弯路。

ROS官方论坛里面有安装教程， 但是很容易出错。尤其是Desktop版的ROS！

1. 安装环

树莓派B+,  ROS Indigo, 16G TF卡，Raspbian OS

2. 安装装备

2.1 准备ROS代码仓库

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

确保Raspbian OS 已经更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2.2 安装 bootstrap 依赖

sudo apt-get install python-setuptools
sudo easy_install pip
sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

2.3 初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

3. 编译ROS

3.1 创建workspace来编译ROS

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

接下来下载ROS代码，ROS 提供了两个代码包

1)ROS-Comm: 这是官方推荐的，但只包含基本的ROS通讯功能，没有navigation, TF, action, RViz等 GUI 工具

2) Desktop: 完整的ROS 功能，适合所有机器人应用。我们选择安装这个。

下面的命令下载并生产编译package列表，会很花时间

rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
wstool init -j8 src indigo-desktop-wet.rosinstall

如果中途下载中断，下面的命令会接着下载：

wstool update -j 4 -t src

3.2 解决依赖

libconsole-bridge-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, liblz4-dev, 和 collada-dom-dev 这五个包并不在Raspbian里面，需要手工编译下载

创建新目录下载这5个包

<span style="font-size:18px;">mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src
sudo apt-get install checkinstall cmake</span>

安装libconsole-bridge-dev:

<span style="font-size:18px;">cd ~/ros_catkin_ws/external_src
sudo apt-get install libboost-system-dev libboost-thread-dev
git clone https://github.com/ros/console_bridge.git
cd console_bridge
cmake .
sudo checkinstall make install</span>

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"console-bridge" 改为 "libconsole-bridge-dev"

接下来的两个问题连续选择‘n‘， 否则会编译出错

安装liblz4-dev

<span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb
$ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb
$ sudo dpkg -i liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb</span>

安装liburdfdom-headers-dev

<span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git
$ cd urdfdom_headers
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install</span>

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"urdfdom-headers" 改为 "liburdfdom-headers-dev"

接下来的两个问题连续选择‘n‘， 否则会编译出错

安装liburdfdom-dev

<span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-dev
$ git clone https://github.com/ros/urdfdom.git
$ cd urdfdom
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install</span>

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"urdfdom" 改为 "liburdfdom-dev"

接下来的两个问题连续选择‘n‘， 否则会编译出错

安装collada-dom-dev

<span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev
$ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz
$ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz
$ cd collada-dom-2.4.0
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install</span>

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"collada-dom" 改为 "collada-dom-dev"

接下来的两个问题连续选择‘n‘， 否则会编译出错

3.3 通过rosdep解决依赖

<span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:wheezy</span>

上面命令会便利所有的package并递归安装依赖

3.4 开始编译ROS

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

常见错误：

编译过程中会编译18０多个package并同时安装在/opt/ros/indigo目录，经常会报出 ‘urdf‘ ‘collada_parser‘ ’collada_urdf‘ 这几个包出错而中断安装。 解决办法就是将这三个包从目录 ~/ros_catkin_ws/src/robot_model 目录中移出，再重新编译整个ROS. 最后单独建立一个workspace，将三个包放到src/robot_model 目录中。 再执行下面命令：

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

如果仍然报错，则需要重新一个一个安装 步骤3.2中的 liburdfdom-dev, liblz4-dev, 和 collada-dom-dev 包，每安装一个重新编译一遍，成功编译的包可以删除，直到最后都编译成功。