四轴学习笔记—DMP（一）DMP介绍

         DMP是什么？ DMP就是指MPU-6050集成内部的处理器，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担，且避免了繁琐的滤波和数据融合，DMP官方驱动库，是基于MSP430的，用来驱动DMP。理论上可以无缝移植到STM32f103系列和STM32F4系列中。不过如果不愿意自行移植，可以借鉴圆点四轴的dmp库。圆点四轴2013版与最新的圆点四轴2015版DMP库有一定区别。移植使用时需要特别注意。
       应用场景
       一般读出MPU-6050的加速度和角速度的原始数据不难。这些原始数据，对于四轴飞行器之类的，要来经过多层转化和数据融合才能使用。初学者一般会迷失在卡尔曼滤波、四元数解算等乱七八糟的滤波和姿态解算算法中。
       MPU-6050自带了数字运动处理器，即DMP，直接输出四元数，我们只要使用就可以了，得到四元数后我们可以很简单地计算出欧拉角。 四元数转欧拉角程序在圆点四轴各个版本的源程序中都有现成的子函数，不加赘述。

   DMP效果
   一般dmp的输出频率选择200HZ左右，默认50HZ。对于姿态控制的小四轴来说，DMP的效果已经可以足够。但是相对于网络上一些著名的姿态解算的算法而言，dmp工作效果欠佳。如果追求极致的姿态数据，建议从头学习姿态解算的算法。

 资料下载
 MPU6050资料+DMP
  http://pan.baidu.com/s/1qXoHxXa          如资源失效请留言。